Завод основан в 1916 году русским промышленником В. А. Лебедевым (1881-1947) в рамках правительственной программы создания в России автомобильной
промышленности. В. А. Лебедев человек разнообразных интересов, велосипедный гонщик, один из первых русских авиаторов, он в 1914 году в Петербурге на
собственном предприятии начал производство самолетов, а в 1915 году задумал постройку завода в Ярославле.
Было организовано акционерное общество по выпуску автомобилей по лицензии британской фирмы «Crossley». Планировалось выпускать по 750
грузовых и легковых автомобилей в год с 4-цилиндровым мотором объёмом 4,478 л.
Пуск состоялся 20 октября 1916 года и в трёх цехах (по тогдашней терминологии - мастерских) было изготовлено более двухсот кабин и кузовов для санитарных
автомобилей, но ни одного экземпляра автомобиля, названного "Лебедь-А", так и не удалось собрать.
После национализации в 1918-26 гг. завод был переименован в Первый государственный авторемонтный завод (1-й ЯГАРЗ). До 1925 года здесь ограничивались
только ремонтом автомобильной техники.
Собственные же автомобили коллектив завода собрал в ноябре 1925 года и стал с 1926 года называться ЯГАЗ - Ярославский государственный
автомобильный завод № 3. Завод первым в стране освоил производство большегрузных автомобилей с моторами АМО-Ф-15.
В годы Первой пятилетки была проведена реконструкция: построены новые цеха, число работников увеличилось в 5 раз. С 1933 года его
название — Ярославский автомобильный завод. В 1935 году завод выпустил свой 10-тысячный грузовой автомобиль.
Основная продукция завода в 1925—1942 годы — большегрузные автомобили грузоподъемностью от 3 до 7т. Я-3 (1925, 3т.), Я-4, Я-5, ЯГ-3
(1932, 5т.), ЯГ-4, ЯГ-5, ЯГ-6, ЯГ-10 (1931, 8т.), ЯГ-12 (1932, 8т.); самосвалы ЯС-1 (1935, 4т.), ЯС-2, ЯС-3; троллейбусы одноэтажные ЯТБ-1 (1936),
ЯТБ-4 и двухэтажные ЯТБ-3; автобусы ЯА-1, ЯА-2 (1932, 100 пассажиров); шасси для автобусов и троллейбусов. В 1933 году совместно с ОКБ ОГПУ изготовлены
опытные образцы первого советского дизельного двигателя «Коджу».
Артиллерийский тягач Я-12. Установлен как памятник на территории ЯМЗ.
В годы войны завод выпускал гусеничные артиллерийские тягачи Я-11, Я-12 (1943, гусеничный артиллерийский тягач), Я-13. В 1943—1947 годах было разработано
производство серии автомобилей ЯАЗ-200 (4х2) грузоподъёмностью 7т. В 1948—1950 годах было разработано производство трёхосных автомобилей серии ЯАЗ-210
(6х4) грузоподъёмностью 12т.