Название улице Воинова присвоено в январе 1966 года. Иван Авксентьевич Воинов (1884 - 1917) - рабочий, социал - демократ, за революционную деятельность
высланный из Петербурга в Ярославскую губернию. Выбор названия улицы мотивирован в том числе и её расположением рядом с бывшей земской больницей,
где Воинов в 1912 году работал санитаром.
Бывшее название Больничная улица возникло в 1950-е годы.